# 加速度位移增量重算说明 ## 目标 当前存档表格： - `pingceng-c7-20260513-1-seg-bi-header-formula.xlsx` 该表已完成： - 重算 5 列速度积分位移增量 - 将原气压/人工楼层段整理成 `floor_segment`，内容同时显示段号与楼层/过渡标签 - 主 `Sheet` 使用简短字段名表头，字段含义、来源、公式和算法说明移到 `字段说明` 工作表 - 按 X/Y/Z 三轴用不同底色分组，便于横向分析 - 追加 `Z` 速度全局线性斜率补偿列，作为第一版积分漂移补偿结果 - 将窗口分析关键结果回填进主 `Sheet`，用少量窗口特征做第一版 Z 运动状态候选判断 - 基于全局斜率补偿后 Z 速度重算 Z 单步位移增量，便于与原 Z 位移增量对比 ## 文件归档 - 当前分析表保留在工作目录根部： `pingceng-c7-20260513-1-seg-bi-header-formula.xlsx` - 当前说明文档： `加速度位移增量重算说明.md` - 旧表、过程表和备份表统一放在 `tmp/` 下，不作为当前分析入口。 ## 工作表结构 - `Sheet` 主数据表。表头只保留短字段名，便于横向查看数据规律。该表同时保存点级采样数据、Z 速度全局斜率补偿结果、补偿速度重算的 Z 单步位移增量，以及按连续 20 点窗口块回填的 Z 运动窗口判断结果。 - `字段说明` 当前主表保留字段的说明页。该页保存主表列号、字段名、含义、来源/公式/算法说明和原详细表头，便于查阅计算口径而不挤占主表查看空间。 ## 当前裁剪范围 为减小分析文件体积，当前主表已按完整楼层分段边界裁剪，只保留： ```text floor_segment = 001 ~ 061 ``` 裁剪终点是第 `061:-2` 段停层段末尾，不在过渡段中间截断。 当前保留轨迹为： ```text -2, -1, 1, 8, 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1, -1, -2, -1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1, -1, -2 ``` 当前范围： ```text 主表 Sheet: A1:AL76721 ``` 裁剪前全量表已放入 `tmp/` 留档，后续算法稳定后可回到全量轨迹验证。 重算这 5 列位移增量： - `delta_disp_x_corrected_m` - `delta_disp_y_corrected_m` - `delta_disp_z_corrected_m` - `delta_disp_x_raw_m` - `delta_disp_y_raw_m` 本次重算的目标不是做“累计位移”，而是为**每一条数据**计算“相对上一条数据的位移增量”。 ## 为什么要重算 现有版本的位移增量列按下面公式近似得到： ```text Δs = 0.5 * a_avg * dt^2 ``` 这个公式只保留了“该时间步加速度新增出来的位移贡献”，没有显式使用上一时刻已经存在的速度： ```text Δs = v_prev * dt + 0.5 * a_avg * dt^2 ``` 因此如果要更完整地表达每一步位移，应先求速度，再利用速度求该时间步位移。 ## 基础输入 ### 时间间隔 每两条数据之间的真实时间间隔由 `mcuts` 计算： ```text dt_i = (mcuts_i - mcuts_{i-1}) / 1000 ``` 其中： - `mcuts_i`：当前行的 `mcuts` - `mcuts_{i-1}`：上一行的 `mcuts` - `dt_i` 单位为秒 ### 静止偏置与换算系数 静止文件： - `raw_data/pingceng-c7-20260514--设备静止5分钟时数据.csv` 静止中心为： ```text acc_x_bias = -6 acc_y_bias = -16 acc_z_bias = 1009 ``` 静止向量模长约为： ```text counts_per_g = 1009.144687 ``` 因此计数值转物理加速度的换算系数为： ```text scale = 9.80665 / 1009.144687 ≈ 0.009717783904 m/s^2 per count ``` ## 加速度转换 ### corrected 三轴 这三列来自上游校正结果： - `acc_x_corrected` - `acc_y_corrected` - `acc_z_corrected` 其中 `acc_z_corrected` 需要特别说明。它不是简单的 `acc_z - 1009`，而是先基于静止重力向量 `(-6, -16, 1009)` 做向重力方向的倾角投影修正，再去除 `1g` 重力。按当前表中数据关系可近似写成： ```text acc_z_corrected ≈ dot([acc_x, acc_y, acc_z], [-6, -16, 1009]) / 1009.144687 - 1009.144687 ``` corrected 计数值转物理加速度时直接乘 `scale`： ```text a_x_corr_i = acc_x_corrected_i * scale a_y_corr_i = acc_y_corrected_i * scale a_z_corr_i = acc_z_corrected_i * scale ``` ### raw x / y 原始 `x/y` 只做静止偏置去除： ```text a_x_raw_i = (acc_x_i - acc_x_bias) * scale a_y_raw_i = (acc_y_i - acc_y_bias) * scale ``` 即： ```text a_x_raw_i = (acc_x_i - (-6)) * scale a_y_raw_i = (acc_y_i - (-16)) * scale ``` ## 平均加速度 当前步 `i` 的平均加速度按相邻两点梯形近似： ```text a_avg_i = (a_{i-1} + a_i) / 2 ``` 分别用于： - `x corrected` - `y corrected` - `z corrected` - `x raw` - `y raw` ## 速度递推 对每个方向，速度按离散积分递推： ```text v_i = v_{i-1} + a_avg_i * dt_i ``` 其中： - `v_{i-1}`：上一行速度 - `a_avg_i`：上一行和当前行的平均加速度 - `dt_i`：上一行到当前行的时间间隔 ## 单步位移增量 当前步位移增量使用完整运动学公式： ```text Δs_i = v_{i-1} * dt_i + 0.5 * a_avg_i * dt_i^2 ``` 其中： - `Δs_i`：当前行相对上一行的位移增量 - `v_{i-1}`：上一行速度 - `a_avg_i`：当前步平均加速度 - `dt_i`：当前步时间间隔 第一条数据因为没有上一条数据，定义为： ```text dt_1 = 0 v_1 = 0 Δs_1 = 0 ``` ## 初始速度如何取 当前存档表格使用 **全表连续递推速度**。 只有第一条数据没有上一条数据，因此定义： ```text v_1 = 0 Δs_1 = 0 ``` 第二条数据开始直接继承上一行速度： ```text v_i = v_{i-1} + a_avg_i * dt_i ``` 进入新的 `floor_segment` 段时，不再把速度重置为 `0`。这样可以观察跨楼层段连续积分后的速度趋势，用于辅助核对气压分段边界。 注意：静止时真实速度应在 `0` 附近波动。若加速度存在很小残余偏置，连续积分后的速度会随时间漂移；因此速度曲线适合辅助看启动、减速和分段波动，不应单独当成楼层真值。 ## 需要增加的过程列 ### 公共列 - `dt_s` ### X 轴相关列 - `acc_x_raw_mps2` - `acc_x_raw_avg_mps2` - `vel_x_raw_mps` - `delta_disp_x_raw_m` - `acc_x_corrected_mps2` - `acc_x_corrected_avg_mps2` - `vel_x_corrected_mps` - `delta_disp_x_corrected_m` ### Y 轴相关列 - `acc_y_raw_mps2` - `acc_y_raw_avg_mps2` - `vel_y_raw_mps` - `delta_disp_y_raw_m` - `acc_y_corrected_mps2` - `acc_y_corrected_avg_mps2` - `vel_y_corrected_mps` - `delta_disp_y_corrected_m` ### Z 轴相关列 - `acc_z_corrected_mps2` - `acc_z_corrected_avg_mps2` - `vel_z_corrected_mps` - `delta_disp_z_corrected_m` - `delta_disp_z_corrected_global_slope_comp_m` ### Z 速度补偿与窗口判断列 - `vel_z_corrected_global_slope_comp_mps` - `z_win_v_mean_comp_mps` - `z_win_a_mean_mps2` - `z_motion_state_candidate` - `z_motion_floor_interval_candidate` ## 列顺序调整方案 按“先原始数据，再演变过程，再到位移”的原则，建议把相关列按轴集中放置。 建议最终顺序如下。 ### 1. 基础信息 - `id` - `device_id` - `mcuts` - `seq` - `pressure` - `temperature` - `create_time` - `floor_segment` - `dt_s` ### 2. X 轴组 - `acc_x` - `acc_x_raw_mps2` - `acc_x_raw_avg_mps2` - `vel_x_raw_mps` - `delta_disp_x_raw_m` - `acc_x_corrected` - `acc_x_corrected_mps2` - `acc_x_corrected_avg_mps2` - `vel_x_corrected_mps` - `delta_disp_x_corrected_m` ### 3. Y 轴组 - `acc_y` - `acc_y_raw_mps2` - `acc_y_raw_avg_mps2` - `vel_y_raw_mps` - `delta_disp_y_raw_m` - `acc_y_corrected` - `acc_y_corrected_mps2` - `acc_y_corrected_avg_mps2` - `vel_y_corrected_mps` - `delta_disp_y_corrected_m` ### 4. Z 轴组 - `acc_z` - `acc_z_corrected` - `acc_z_corrected_mps2` - `acc_z_corrected_avg_mps2` - `vel_z_corrected_mps` - `delta_disp_z_corrected_m` ### 5. 其余 IMU 列 - `gyro_x` - `gyro_y` - `gyro_z` ### 6. Z 速度补偿与窗口判断列 - `vel_z_corrected_global_slope_comp_mps` - `z_win_v_mean_comp_mps` - `z_win_a_mean_mps2` - `z_motion_state_candidate` - `z_motion_floor_interval_candidate` - `delta_disp_z_corrected_global_slope_comp_m` ## 楼层分段列 气压/人工楼层分段在当前表中合并为一列： - `floor_segment` 内容格式为 `三位段号:标签`，同时显示楼层/过渡段的时间顺序和楼层标签。 规则如下： 1. 以“连续相同标签”为一个段。 2. 从第一个段开始按出现顺序编号。 3. 停层标签如 `-2`、`1`、`8`。 4. 过渡标签如 `-2->-1`、`1->8`。 示例： | `floor_segment` | |---| | `001:-2` | | `002:-2->-1` | | `003:-1` | 筛选某一具体段时筛完整内容，例如 `002:-2->-1`。筛选同类楼层/过渡时，用文本包含标签，例如包含 `-2->-1`。三位段号让文本列表按段顺序更容易阅读和排序。 ## 最终字段说明 下面按最终输出顺序说明每一列的含义和来源。 ### 基础信息列 - `id` 原始数据行 ID，直接来自源文件。 - `device_id` 设备编号，直接来自源文件。 - `mcuts` MCU 时间戳，单位 `ms`，直接来自源文件。 - `seq` 采样序号，直接来自源文件。 - `pressure` 原始气压计读数，直接来自源文件。 - `temperature` 原始温度读数，直接来自源文件。 - `create_time` 记录时间，直接来自源文件。 - `floor_segment` 原气压/人工楼层分段编号和标签合并显示。 格式为 `三位段号:标签`；停层段如 `001:-2`，过渡段如 `002:-2->-1`。 - `dt_s` 当前行相对上一行的时间间隔，单位 `s`。 公式： ```text dt_i = (mcuts_i - mcuts_{i-1}) / 1000 ``` 第一行定义为 `0`。 ### X 轴组 - `acc_x` 原始 `X` 轴加速度计数值，直接来自源文件。 - `acc_x_raw_mps2` 原始 `X` 轴经静止偏置去除后，再换算成 `m/s²` 的加速度。 公式： ```text acc_x_raw_mps2_i = (acc_x_i - acc_x_bias) * scale ``` - `acc_x_raw_avg_mps2` 当前步 `X raw` 平均加速度。 公式： ```text acc_x_raw_avg_mps2_i = (acc_x_raw_mps2_{i-1} + acc_x_raw_mps2_i) / 2 ``` - `vel_x_raw_mps` 当前行 `X raw` 速度，单位 `m/s`。 当前表按全表连续递推，仅第一条数据定义为 `0`。 公式： ```text vel_x_raw_i = vel_x_raw_{i-1} + acc_x_raw_avg_mps2_i * dt_i ``` - `delta_disp_x_raw_m` 当前行相对上一行的 `X raw` 位移增量，单位 `m`。 公式： ```text delta_disp_x_raw_i = vel_x_raw_{i-1} * dt_i + 0.5 * acc_x_raw_avg_mps2_i * dt_i^2 ``` - `acc_x_corrected` 已做安装倾角修正、重力去除和静止偏置去除后的 `X` 轴加速度计数值。 - `acc_x_corrected_mps2` `acc_x_corrected` 换算成 `m/s²` 后的值。 公式： ```text acc_x_corrected_mps2_i = acc_x_corrected_i * scale ``` - `acc_x_corrected_avg_mps2` 当前步 `X corrected` 平均加速度。 公式： ```text acc_x_corrected_avg_mps2_i = (acc_x_corrected_mps2_{i-1} + acc_x_corrected_mps2_i) / 2 ``` - `vel_x_corrected_mps` 当前行 `X corrected` 速度，单位 `m/s`。 当前表按全表连续递推，仅第一条数据定义为 `0`。 - `delta_disp_x_corrected_m` 当前行相对上一行的 `X corrected` 位移增量，单位 `m`。 公式： ```text delta_disp_x_corrected_i = vel_x_corrected_{i-1} * dt_i + 0.5 * acc_x_corrected_avg_mps2_i * dt_i^2 ``` ### Y 轴组 - `acc_y` 原始 `Y` 轴加速度计数值，直接来自源文件。 - `acc_y_raw_mps2` 原始 `Y` 轴去静止偏置后换算成 `m/s²` 的加速度。 - `acc_y_raw_avg_mps2` 当前步 `Y raw` 平均加速度。 - `vel_y_raw_mps` 当前行 `Y raw` 速度，单位 `m/s`。 当前表按全表连续递推，仅第一条数据定义为 `0`。 - `delta_disp_y_raw_m` 当前行相对上一行的 `Y raw` 位移增量，单位 `m`。 - `acc_y_corrected` 已做安装倾角修正、重力去除和静止偏置去除后的 `Y` 轴加速度计数值。 - `acc_y_corrected_mps2` `acc_y_corrected` 换算成 `m/s²` 后的值。 - `acc_y_corrected_avg_mps2` 当前步 `Y corrected` 平均加速度。 - `vel_y_corrected_mps` 当前行 `Y corrected` 速度，单位 `m/s`。 当前表按全表连续递推，仅第一条数据定义为 `0`。 - `delta_disp_y_corrected_m` 当前行相对上一行的 `Y corrected` 位移增量，单位 `m`。 ### Z 轴组 - `acc_z` 原始 `Z` 轴加速度计数值，直接来自源文件。 - `acc_z_corrected` 沿校正后 `Z` / 静止重力方向的加速度计数值。 基于静止重力向量做倾角投影修正后，再去除 `1g` 重力。 - `acc_z_corrected_mps2` `acc_z_corrected` 换算成 `m/s²` 后的值。 - `acc_z_corrected_avg_mps2` 当前步 `Z corrected` 平均加速度。 - `vel_z_corrected_mps` 当前行 `Z corrected` 速度，单位 `m/s`。 当前表按全表连续递推，仅第一条数据定义为 `0`。 - `delta_disp_z_corrected_m` 当前行相对上一行、基于未做全局斜率补偿的 `vel_z_corrected_mps` 计算的 `Z corrected` 位移增量，单位 `m`。 速度梯形积分公式： ```text delta_disp_z_corrected_m_i = 0.5 * (v_{i-1} + v_i) * dt_i ``` 等价运动学形式： ```text a_avg_i = (v_i - v_{i-1}) / dt_i delta_disp_z_corrected_m_i = v_{i-1} * dt_i + 0.5 * a_avg_i * dt_i^2 ``` 该列与补偿后 `delta_disp_z_corrected_global_slope_comp_m` 保持同一位移积分口径，便于只比较 Z 速度全局斜率补偿的效果。 - `delta_disp_z_corrected_global_slope_comp_m` 当前行相对上一行、基于全局斜率补偿后 Z 速度重算的位移增量，单位 `m`。 输入是相邻采样点的 `vel_z_corrected_global_slope_comp_mps` 与 `dt_s`。 速度梯形积分公式： ```text delta_disp_z_corrected_global_slope_comp_m_i = 0.5 * (v_comp_{i-1} + v_comp_i) * dt_i ``` 其中 `v_comp` 为 `vel_z_corrected_global_slope_comp_mps`，第一条数据定义为 `0`。 该公式也可写成与原始 Z 位移增量一致的运动学形式： ```text a_comp_avg_i = (v_comp_i - v_comp_{i-1}) / dt_i delta_disp_z_corrected_global_slope_comp_m_i = v_comp_{i-1} * dt_i + 0.5 * a_comp_avg_i * dt_i^2 ``` 因此新列和原 `delta_disp_z_corrected_m` 的积分本质一致。主要变化不是积分方法，而是速度输入由未补偿 `vel_z_corrected_mps` 改为全局斜率补偿后的 `vel_z_corrected_global_slope_comp_mps`。 ### 角速度列 - `gyro_x` 原始 `X` 轴陀螺仪读数，直接来自源文件。 - `gyro_y` 原始 `Y` 轴陀螺仪读数，直接来自源文件。 - `gyro_z` 原始 `Z` 轴陀螺仪读数，直接来自源文件。 ### Z 速度补偿与窗口判断列 - `vel_z_corrected_global_slope_comp_mps` 对原始 `vel_z_corrected_mps` 去除全表线性上漂后的第一版补偿速度，单位 `m/s`。 - `z_win_v_mean_comp_mps` 连续 20 点分块窗口内补偿后 Z 速度均值。 每个 20 点块只计算一组结果，并在该块 20 行回填同一结果。 - `z_win_a_mean_mps2` 连续 20 点分块窗口内 Z corrected 物理加速度均值。 每个 20 点块只计算一组结果，并在该块 20 行回填同一结果。 - `z_motion_state_candidate` 基于窗口速度均值和窗口加速度均值的 Z 向运动相位候选状态。 - `z_motion_floor_interval_candidate` 基于 Z 运动窗口状态重划分的候选楼层/过渡区间。 内容格式为 `三位区间顺序号:候选标签`，例如 `002:-2->-1`。 ## Z 速度全局斜率补偿 当前表先使用全表统一斜率消除 `vel_z_corrected_mps` 的一阶线性积分漂移。 拟合规则： 1. 取全表 `vel_z_corrected_mps` 全部数据点。 2. 以第一条数据时间为 `t=0`，按 `mcuts` 计算累计时间： ```text t_i = (mcuts_i - mcuts_1) / 1000 ``` 3. 对整条速度曲线做一次线性回归： ```text vel_z_corrected_mps = k * t + b ``` 4. 只用回归斜率 `k` 做速度漂移补偿： ```text vel_z_corrected_global_slope_comp_mps = vel_z_corrected_mps - k * t ``` 当前表拟合结果： ```text k = 0.00327445908455756 m/s² b = -0.0215858047837836 m/s R² = 0.799898983513224 ``` 补偿列只减 `k * t`，不减截距 `b`，因此保留第一条速度定义为 `0`。当前表已经保留该补偿速度，并用相邻补偿速度对 `Z` 单步位移增量做了新的梯形积分列，用于和原 `delta_disp_z_corrected_m` 对比。 ## Z 运动窗口结果回填 当前窗口分析使用连续分块，不使用重叠滑动： ```text 窗口点数: 20 点 分块步长: 20 点 主表采样间隔: 约 10ms/点 窗口长度: 约 0.2s 输出间隔: 约 0.2s ``` 也就是： ```text 第1个窗口: 点1~20 第2个窗口: 点21~40 第3个窗口: 点41~60 ``` 因此窗口块之间在原始采样点上是连续覆盖的： - 不重叠； - 不跳点； - 不存在点 `1~20` 算完后再隔一段数据才算下一次。 窗口分析结果已经合并进主 `Sheet`。每个 20 点块只输出一组窗口结果，但为了在主表中连续查看、筛选和画图，该组结果会回填到该块的 20 个点级采样行。当前主表已删去尾部不足 20 点的单个采样点，保留 `76720` 个采样点，正好形成 `3836` 个完整 20 点块并回填全部数据行。 回填列： - `z_win_v_mean_comp_mps` 当前连续 20 点分块中 `vel_z_corrected_global_slope_comp_mps` 的均值。 该输入速度已经由原始 `vel_z_corrected_mps` 减去全局线性漂移 `k*t` 得到。 - `z_win_a_mean_mps2` 当前连续 20 点分块中 `acc_z_corrected_mps2` 的均值。 该输入加速度来自主表 `acc_z_corrected` 计数值乘 `scale` 后的 Z corrected 物理加速度。 - `z_motion_state_candidate` 速度均值和加速度均值联合得到的第一版 Z 向运动相位候选状态。 - `z_motion_floor_interval_candidate` 基于 Z 窗口候选状态重新划分的候选楼层/过渡区间，用于让速度/加速度状态修正气压分段边界。 当前内容把区间顺序号和候选标签写在同一列，便于直接看出重复楼层过渡属于哪一次运动段。 第一版候选状态规则： ```text |v| < 0.2 且 |a| < 0.05 -> STILL |v| >= 0.2 且 |a| < 0.05 -> CRUISE |a| >= 0.05 且 v*a >= 0 -> ACCEL |a| >= 0.05 且 v*a < 0 -> DECEL ``` 其中： ```text v = z_win_v_mean_comp_mps a = z_win_a_mean_mps2 ``` 阈值来源： 1. 在当前表的连续 `20` 点分块窗口统计中，按 `floor_segment` 标签部分不含 `->` 的停层候选块观察静止背景。 2. 当前裁剪表静止候选窗口 `|z_win_v_mean_comp_mps|` 的 `99%` 分位约为： ```text 0.188 m/s ``` 因此第一版静止/非静止速度阈值取： ```text V = 0.2 m/s ``` 3. 当前裁剪表静止候选窗口 `|z_win_a_mean_mps2|` 的 `95%` 分位约为： ```text 0.02865 m/s² ``` 因此第一版加速度显著阈值取： ```text A = 0.05 m/s² ``` 状态算法核心： ```text 输入速度: v = 当前窗口全局斜率补偿后Z速度均值 输入加速度: a = 当前窗口Z corrected物理加速度均值 静止: |v| < V 且 |a| < A 匀速: |v| >= V 且 |a| < A 加速: |a| >= A 且 v*a >= 0 减速: |a| >= A 且 v*a < 0 ``` 其中 `v*a` 用于判断速度方向与加速度方向是否一致： - `v*a >= 0` 表示速度幅值倾向增大，判为 `ACCEL`。 - `v*a < 0` 表示加速度与速度方向相反，速度幅值倾向减小，判为 `DECEL`。 该算法适合做窗口级第一版候选相位判断，但还不是事件边界最终结论： 1. `STILL` 与 `CRUISE` 由速度阈值和加速度阈值共同区分。 2. 加速度显著时再用 `v*a` 判断速度幅值趋增还是趋减。 3. 启动和到站附近速度接近零，单个窗口的 `ACCEL` / `DECEL` 容易受零速附近符号波动影响。 4. 最终开始点、匀速段边界、减速开始点和结束点，仍需结合前后连续窗口块、滞回/状态机和补偿后速度曲线回溯确认。 ### MCU 实时判断说明 当前回填到主表的窗口结果不是为了只做离线画图，而是在模拟 MCU 上的实时判断流程。 实时侧可以采用： ```text 采样节奏: 主采样约 10ms / 点 窗口: 连续取满 20 点形成一块 约 0.2s 数据 更新: 当前块算完后, 紧接着取下一块 20 点 约每 0.2s 输出一次窗口判断 ``` 因此 MCU 可以实时得到： ```text 窗口速度均值 v 窗口加速度均值 a 当前窗口候选状态 ``` 速度阈值与加速度阈值可以直接做实时状态判断的核心条件。之所以仍区分“候选状态”和“最终实时状态”，不是因为该算法只能离线使用，而是因为真实运行中阈值附近会存在： - 传感器噪声； - 电梯机械振动； - 启动/到站边界的缓变； - 加速度在阈值附近短时穿越； - 速度在零附近的小符号波动； - 速度积分补偿后的残余误差。 若 MCU 每个 20 点块只按单块候选状态立即切换输出，边界附近仍可能出现： ```text STILL -> ACCEL -> STILL -> ACCEL ``` 这种短时抖动会影响楼层区间重划分与后续位移估计。 建议 MCU 在线流程分两层： ```text 连续20点分块窗口特征 -> 速度/加速度阈值候选状态 -> 状态机连续确认 -> 输出实时稳定状态 ``` 第一层候选状态就是当前主表中 `z_motion_state_candidate` 的算法。 第二层状态机建议第一版加入连续窗口确认： ```text 启动确认: 连续若干窗口为运动候选后, STILL -> ACCEL 匀速确认: 速度明显非零且加速度回到阈值内后, ACCEL -> CRUISE 减速确认: DECEL候选连续出现后, ACCEL/CRUISE -> DECEL 停稳确认: 速度和加速度连续回到静止阈值内后, DECEL -> STILL ``` 按当前约 `0.2s` 输出一个连续分块窗口结果，第一版可先测试： ```text 相位切换确认: 连续 2 个窗口块, 约 0.4s 停稳确认: 连续 3 个窗口块, 约 0.6s ``` 后续若边界仍抖动，可加入滞回阈值，例如： ```text 进入运动速度阈值 V_enter = 0.20 m/s 退出运动速度阈值 V_exit = 0.15 m/s 进入动态加速度阈值 A_enter = 0.05 m/s² 退出动态加速度阈值 A_exit = 0.03 m/s² ``` 实时系统中通常区分： 1. **确认时刻**：状态机已确认电梯进入新状态的当前时刻。 2. **回溯边界**：若 MCU 保留短窗口缓存，可回溯到首次连续满足条件的窗口起点，作为更接近真实的开始/结束边界。 ### Z 运动区间候选重划分 `z_motion_floor_interval_candidate` 在主表每个完整 20 点窗口块对应的 20 行中给出按 Z 运动状态重划分后的候选楼层区间。 该列内容格式为： ```text 三位区间顺序号:候选标签 ``` 例如： ```text 001:-2 002:-2->-1 003:-1 004:-1->1 ``` 顺序号按候选区间沿时间轴连续变化的顺序生成；同一连续候选区间在回填行中共享同一编号。这样多次出现同类过渡时不会混在一起，例如 `002:-2->-1` 和后面的 `026:-2->-1` 表示两次不同运动段。 算法： 1. 把 `z_motion_state_candidate` 中非 `STILL` 的窗口块先视为动态窗口块。 2. 若两个动态区之间只被不超过 `2` 个窗口块的 `STILL` 短间隙打断，则合并该短间隙。 当前窗口块输出间隔约 `0.2s`，`2` 个窗口块约为 `0.4s`。 3. 长度不超过 `2` 个窗口块的孤立动态碎片视为抖动，回收为静止区。 4. 静止区取该区最近的 `floor_segment` 停层标签部分作为楼层标签。 5. 动态区取其前后静止区停层标签，形成： ```text 起点楼层->终点楼层 ``` 例如： ```text 001:-2 002:-2->-1 003:-1 004:-1->1 005:1 006:1->8 ``` 筛选方式： 1. 查某一次候选区间时，直接筛完整内容，例如 `002:-2->-1`。 2. 查所有同类楼层过渡时，用文本包含候选标签，例如包含 `-2->-1`。 3. 三位编号用于让文本列表按段顺序更容易阅读和排序。 该列的边界来自速度/加速度窗口状态，不再直接沿用原气压分段边界。它仍是候选区间；后续 MCU 实时输出应优先基于状态机确认后的稳定状态，再结合短缓存回溯开始点和结束点。 ## 单行示意 当前行 `i` 的计算链路，拿 `x corrected` 举例： ```text dt_i = (mcuts_i - mcuts_{i-1}) / 1000 a_x_corrected_i = acc_x_corrected_i * scale a_x_corrected_avg_i = (a_x_corrected_{i-1} + a_x_corrected_i) / 2 vel_x_corrected_i = vel_x_corrected_{i-1} + a_x_corrected_avg_i * dt_i delta_disp_x_corrected_i = vel_x_corrected_{i-1} * dt_i + 0.5 * a_x_corrected_avg_i * dt_i^2 ``` 其余四个方向完全同理。 ## 当前表格使用提示 1. `floor_segment` 同时显示原分段编号和楼层标签，例如 `002:-2->-1`；查某一段筛完整内容，查同类过渡用文本包含标签。 2. `floor_segment` 使用三位编号前缀，按文本升序排序时也便于按采集分段顺序查看。 3. 分析楼层启停与上下行趋势时，优先结合 `pressure`、`acc_z_corrected_mps2` 与 `vel_z_corrected_mps`。 4. 连续积分速度会放大残余加速度偏置；停层段中速度持续漂移时，应先考虑偏置、零速度约束或分段校准问题。 5. `vel_z_corrected_global_slope_comp_mps` 是补偿速度对照列；`delta_disp_z_corrected_global_slope_comp_m` 是其重算位移增量列；原始 `vel_z_corrected_mps` 与 `delta_disp_z_corrected_m` 仍保留供对比。